事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

发布者：技术转移办公室发布时间：2021-10-15浏览次数：13

技术主题：自动化与机器人

发明名称：事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

申请时间：2021-01-11

申请号：CN202110031239.5

摘要：本申请提供的一种事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过事件相机对带有圆特征的标定板进行连续拍摄以获取对应的事件输出；将事件积累为参考帧，并对参考帧中的事件进行聚类以得到多个不同极性的簇；基于相反极性的簇提取圆特征，据以识别标定板得到有效参考帧；采用标定算法初始化事件相机的内参，并估计有效参考帧位姿，据以初始化轨迹的连续时间表示；基于有效参考帧找到对应每一个标定板圆的所有事件，以对所有参数进行多段连续时间轨迹优化并得到最终的内参结果。本申请可直接根据相机和校准图案之间的相对运动过程中捕获的事件进行校准，利用标定工具进行初始化，通过多段连续时间轨迹优化参数以得到最终的内参结果。